龍野の歴史を「原始時代の龍野」「古代の山陽道」「中世の筑紫大道」「龍野城主と城下町」「近世の街道と揖保川」の５つのテーマで紹介。
古墳から出土した鏡や白鳳時代の弥勒菩薩、奈良時代の誕生仏、古代駅家の出土品、脇坂安治が賤ヶ岳の合戦で使用した十文字槍を始めとする龍野藩主脇坂家伝来の武具、播磨地方で唯一残された太閤検地帳、農村の婚礼道具、地元で行われている獅子舞などを展示。
年１回特別展を開催。